针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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第六十八条 托运人托运货物，应当妥善包装，并向承运人保证货物装船时所提供货物的品名、标志、包数或者件数、重量或者体积的正确性；由于包装不当或者上述资料不正确，对承运人造成损失的，托运人应当承担赔偿责任。